Anti-Roll Back（简称ARB）是新能源车独有的防溜坡系统，主要利用驱动电机堵转扭矩来实现车辆在坡道上稳定停车。本文将从控制策略、软件实现、仿真验证三方面，来谈谈ARB控制的具体内容。

　　ARB基本控制思路：整车根据车速、档位等信息，判断是否激活ARB功能，并将激活标志位发给驱动电机；电机根据ARB标志位判断是否进入零转速控制，保持车辆稳定。所以，ARB控制策略可分为两部分：功能激活判定和零转速控制。一般，前者属于VCU控制，后者属于DCU控制。

　　当ARB激活标志位置位时，电机进入零转速控制模式；当ARB激活标志位重置后，电机重新回到正常的扭矩控制模式。

　　基于上面的控制策略，在Simulink中设计了ARB控制软件，与车辆模型一起构成了一个基础的仿真平台，如下图所示。

　　主要考虑了车速、电机请求扭矩对激活ARB功能的影响，其他几个条件相对比较好理解，在模型中暂未体现。

　　可以看出，放开ARB功能后，当车速减速接近于0时，ARB标志位成功激活，电机迅速出扭矩把车速控制在0车速附近，保证车辆驻坡稳定。

　　仿线：放开ARB功能，坡度5度，车辆以10km/h的初速度在坡道上滑行10秒，在第6秒开始逐渐给一个驾驶员请求扭矩。

　　可以看出，前6秒与仿线工况一样，曲线秒开始，驾驶员扭矩开始缓慢上升，ABS依然处于激活状态维持车辆稳定，直到7.1秒左右，驾驶员请求扭矩大于电机实际扭矩时，才退出ARB功能，电机进入扭矩模式，电机开始响应驾驶员扭矩请求，车辆也逐渐开始加速。

　　小结：通过三组仿真测试，可以看出本文的ARB控制策略基本有效，能让车辆驻坡时自动进入和适时退出ARB功能。

　　低附路面下，车轮打滑时用轮速计算的车速不能代表真实车速，所以容易误触发ARB功能，需要做好车速估计或者采用其他可替代的方法。

　　以上，从控制策略、软件实现、仿真验证三方面简要介绍了ARB控制的相关内容，供大家学习参考，想实现ARB功能实车级别的使用，还有较多细节和功能交互需要考虑。